Footyborg

Ich haette mir ja so gerne ein Lego Robotik Invention System gekauft, aber wenn man Kinder und ein Haus hat, geht Anderes manchmal vor (und inzwischen habe ich ja auch eines). Eines Tages liefen mir aber zwei Lego-Kaesten mit Motoren ueber den Weg, bei deren Preis ich nicht an mich halten konnte. Jetzt fehlte nur noch ein kleiner MicroController und ich hatte noch einen MC86HC11A1 rumliegen. Ich begann mir eine Schaltung auf einem Breadboard aufzubauen, die ich moeglichst kompatibel zum HandyBoard halten wollte, damit man spaeter mal "Interactive C" - eine Art C-Interpreter - darauf benutzen konnte. Da auch das Handyboard mit einigen teuren und in .de schwer erhaeltlichen Teilen bestueckt ist, versuchte ich moeglichst nur Teile zu verwenden, die man bei Reichelt, Elpro und Kessler bekommen kann. Auch packte mich das Verlangen mal mit SMD-Technik rumzuspielen und somit ist die Loetseite der Platine in den Genuss einiger Teile gekommen, die ich in meinem Alter kaum noch loeten kann (man muesste nochmal 18 sein. Naja, mit etwas Uebung kann man 805er Widerstaende auch mit der Hand loeten und Milimeter-Arbeit zaehlt inzwischen schon zur Grobmotorik ;-)

Da beim Entwurf der Schaltung einige "Sparmassnahmen" gegriffen haben, verzichtete ich auf einen der zwei L293 und steuere den verbliebenen ueber den Port D des HC11 an. Dies bringt natuerlich auch eine Aenderung des "IC pcode" mit sich. Das Board ist auch nicht erweiterbar, wie das Original, das habe ich aber in Kauf genommen.

Fuer die "Sicht" ist der Footyborg mit zwei abnehmbaren Reflexlichtschranken (CNY70) ausgestattet, die auf 2er-Lego-Technik-Steine geklebt wurden. Sie lassen sich, je nach Verwendungszweck, an verschiedenen Positionen montieren und ermoeglichen somit die Verfolgung einer Linie, oder die Erkennung von Tischkanten und anderen Dingen. Die gleichen Reflexlichtschranken kommen im Roboter zur Messung der Radumdrehung zum Einsatz. Hierfuer "sehen" sie durch zwei Lego-Technik-Riemenscheiben mit je 5 Loechern. Einen absoluten Vauxpas habe ich mir allerdings bei den Beruehrungssensoren geleistet - sie sind an einer Lego-Technik-Stange festgeschraubt. Irgendwann ueberlege mir mal, wie ich dieses Verbrechen an der Lego-Gemeinde wieder gutmachen kann.

Das Platinenlayout ist mit Cadsoft's Eagle erstellt. Es besteht aus einer halben doppelseitigen Europa-Karte (80 x 100 mm).

FootyBoard - Layout
FootyBoard - Schematic
InteractiveC pcode mit fuer FootyBoard